全球首次！人形机器人用灵巧手自主叠衣，西湖机器人做到了
一台人形机器人从冰箱取出玉米，丝滑 U 型转身走向空气炸锅，放下食材后快速下蹲拖动收纳筐，把散落一地的玩偶逐个收纳，再起身前往卧室整理被子。全程没有停顿，没有 “站定再动手”，没有场景切换后的任务重启。 这是西湖机器人最新发布的 通用大脑 WR1 跑出的真实场景演示。 让机器人做家务，难在真实家务从来不是单点动作，而是一条环环相扣的任务链 —— 从冰箱到灶台，从沙发到床铺，任何一处停顿、断裂或失稳，整段任务就要重来。而当前人形机器人的普遍困境恰恰在于：移动、姿态与手部操作分开规划，“能走的走不稳，能操作的动不了”，往往需要 “站定才能干活”，难以应对跨空间、多步骤、带扰动的复杂任务。 WR1 正是为破解这一痛点而来。依托全球首创的通用大小脑双预训练架构，WR1 实现 端到端认知决策与全身运动控制 ，突破 高动态、拟人化全身运动操作一体化 关键技术，解锁 全球首个人形机器人灵巧手自主叠衣的 复杂柔性作业能力，并实现 高度丝滑的跨空间长程任务执 行。 从 “站定干活” 到 “边走边做”，从实验室 Demo 到真实场景作业，WR1 正在重新定义人形机器人的能力边界。 视频地址：https://mp.weixin.qq.com/s/i6wI3fvzpWnuHxKqSS8L3g 通用大小脑双预训练架构 打通思考与行动，解决动作断裂痛点 WR1 通用端到端的 智能大脑 与 通用动作专家 GAE 两大模块协同，实现认知与执行深度耦合。 通用大脑 ：融合世界模型（WM）与视觉语言动作模型（VLA），负责环境感知、任务理解与决策，直接输出包含移动、躯干姿态、灵巧手操作的完整全身动作序列； 通用动作专家 GAE ：作为机器人的 “运动小脑”，承接全身动作序列，保障运动快速、稳定落地。 针对家庭动态环境下连续任务容易出现动作断裂、运动状态丢失的行业难题，WR1 配置 长短时运动状态回顾 + 实时动作分块衔接机制 ，叠加 GAE 前瞻延迟补偿能力。机器人能够记忆运动上下文，对动作分段生成、平滑过渡，为高难度柔性操作、长链条复杂任务提供底层运动保障。 西湖机器人 WR1 系统技术架构 何为 “高动态” 丝滑 U 型转身，复杂环境机动作业 本次 WR1 所强调的 高动态能力 ，体现在机器人可以在执行任务的同时完成流畅、快速的身体机动，代表动作的响应速度、运动平滑度与环境适应性。 在公开长程家务演示中，机器人取完冰箱内的玉米后，完成 丝滑 U 型转身 ，快速平稳移动至空气炸锅前方，随即调整站位开展操作。整套过程减速、转向、再加速连贯一气，没有生硬停顿、抖动或者原地重置。 不止 U 型转身，机器人下蹲、大范围走位、边移动边操作物体等都属于高动态能力范畴。这依赖 GAE 大规模人体运动先验，配合前瞻延迟补偿，补偿硬件执行时延，让机器人可以在动态变化的家居空间灵活调整位置，为多房间连贯任务打下机动基础。 何为 “拟人” 全身运动操作协同，像人一样做家务 WR1 的 拟人化 ，不只是外形像人，核心是 脚步、躯干、手臂、双手的协同逻辑贴近人类做家务的行为模式 ，做到移动、身体姿态调节、手部操作同步开展，而不是 “走完再停，停下再动手”。 人类做家务时，会一边走动、一边调整身体姿态、双手同步拿取处理物品；而很多现有机器人需要完成行走之后静止站稳，再启动手臂操作，动作割裂感强。 WR1 实现了：人形机器人手持玉米同步转弯移动、下蹲过程中同步完成玩偶收纳，在承托长裤的同时转身将其铺放到桌面。整套动作遵循人的身体协同逻辑，躯干会配合手部任务自然倾斜调整，步伐适配手上物体重量与姿态，实现人形机器人的全身运动操作高度拟人。 在操作任务中同时实现高动态拟人运动，远比单纯的拟人运动（如拟人行走）或高动态运动任务中的单类动作（如机器人打球）更具挑战。前者只需解决 “走得像人”，后者主要解决 “动得够快”，而全身运动操作一体化要求机器人在动态移动中实现多模态操作感知决策闭环和手部稳定作业 —— 这是难度和价值的双重跃升。 柔性操作硬核突破 全球首次人形灵巧手完成衣物折叠 衣物属于非规整柔性物体，拉扯、晾衣架晃动、周边物体扰动都会持续改变布料形态，远比毛巾、浴巾这类规整织物处理难度更高，对感知、全身协同、动态修正能力提出严苛要求。 在此前多场公开展会中，西湖机器人已演示 WR1 在机械臂平台上完成自主叠衣作业，搭载 WR1 的机械臂能实现最快 36 秒自主叠衣、100% 成功率、并有极强抗干扰性，效果达到国际领先水平。而本次公开演示进一步把柔性操作能力迁移至人形机器人灵巧手。演示现场，搭载 WR1 的人形机器人从晃动的晾衣架取下长裤，像人类一样把裤子搭在手臂承托，实时感知环境扰动并自适应调整；还可以和另一台同样搭载 WR1 的人形机器人协同，依次完成取衣、承托、转移、铺展、灵巧手折叠的完
